Dans un bol résistant à la chaleur, mélangez le sucre glace tamisé avec le cacao amer en poudre. Ajoutez le beurre coupé en dés et le lait chaud. Remuez grossièrement.
Placez le bol au bain-marie sur une casserole d'eau frémissante. Remuez constamment avec une spatule jusqu'à ce que le beurre soit fondu et que le glaçage soit lisse, onctueux et brillant. Ajustez la consistance en ajoutant quelques gouttes de lait si nécessaire.
Utilisez immédiatement pour napper vos gâteaux. Laissez figer à température ambiante.